Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.19/651
Título: Controlo de Robots Redundantes
Autor: Duarte, Fernando
Palavras-chave: Robots
Matemática
Data: Out-2001
Editora: Instituto Politécnico de Viseu
Relatório da Série N.º: 24;
Resumo: Um robot redundante é um sistema que pode apresentar várias (ou, até, uma infinidade de) configurações para uma determinada posição do órgão terminal no espaço cartesiano. Assim, sob o ponto de vista cinemático, estes mecanismos introduzem uma grande versatilidade pois permitem a resolução de tarefas minimizando esforços, evitando eventuais obstáculos e eliminando singularidades indesejáveis. Embora estes robots apresentem as vantagens referidas, a utilização destes mecanismos ainda é pouco frequente. De facto, o controlo destes sistemas envolve modelos matemáticos sofisticados, aumentando a sua complexidade com o número de graus de liberdade.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.19/651
ISSN: 1647-662X
Aparece nas colecções:RE - Número 24 - Outubro de 2001
ESTGV - DMAT - Artigos publicados em revista científica

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