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Abstract(s)
Um robot redundante é um sistema que pode apresentar várias (ou, até, uma
infinidade de) configurações para uma determinada posição do órgão terminal no espaço
cartesiano.
Assim, sob o ponto de vista cinemático, estes mecanismos introduzem uma grande
versatilidade pois permitem a resolução de tarefas minimizando esforços, evitando
eventuais obstáculos e eliminando singularidades indesejáveis.
Embora estes robots apresentem as vantagens referidas, a utilização destes
mecanismos ainda é pouco frequente. De facto, o controlo destes sistemas envolve
modelos matemáticos sofisticados, aumentando a sua complexidade com o número de
graus de liberdade.
Description
Keywords
Robots Matemática
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Publisher
Instituto Politécnico de Viseu